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商业授权新动向：最新人形机器人发明专利公告精选案例【2026.07.10】

更新时间：2026-07-10

商业授权新动向

最新人形机器人发明专利公告精选案例

一、一种动作分块方法、系统、电子设备及存储介质
授权公告日：
2026.07.10
摘要：
本发明提供一种动作分块方法、系统、电子设备及存储介质，根据第1当前观测生成第1动作块；在第1动作块的执行长度等于推理延迟步数的情况下，根据第2当前观测和第1动作块生成第2动作块；根据第2动作块迭代进行多次生成处理，以获得多个动作块；第N次生成处理包括：对第M‑1动作块内的每个动作进行动态加权，并根据M‑1动作块内的每个动作的权重对第M‑1动作块的首端部分进行冻结；利用冻结后的第M‑1动作块和第M‑1动作块对第M‑1动作块内未冻结部分进行修复；执行修复后的第M‑1动作块内未冻结部分内的动作，同时根据修复后的第M‑1动作块和第M当前观测生成第M动作块。

（一）要解决的技术问题

该专利主要解决机器人动作分块控制中的三个痛点：一是同步分块与插值导致明显停顿，减慢执行速度并降低任务吞吐量；二是朴素异步分块导致加速度突变，产生超出分布的高加速度，影响运动平滑性；三是双向解码计算量大，难以用于高频实时控制，且无法有效改善动作块间的连贯性。

（二）核心技术方案

核心思路是通过动态加权冻结+扩散模型引导修复+异步重叠生成，实现动作块的平滑连续输出：
1. 首块生成：接收任务指令后，获取第1当前观测（环境状态、历史动作块、任务目标），通过策略模型生成第1动作块。
2. 第二块生成与重叠：当第1动作块执行长度等于推理延迟步数时，获取第2当前观测，将第1动作块的末端部分作为第2动作块的首端部分进行拼接，实现前后块的重叠过渡。
3. 迭代生成与冻结修复：对第M-1动作块内的每个动作进行动态加权，权重为1的动作冻结为首端部分，权重为0或介于0-1之间的动作作为未冻结部分。利用扩散模型对未冻结部分进行伪逆引导修复，确保修复后的动作与冻结前缀一致。
4. 异步执行：执行修复后的第M-1动作块内未冻结部分的同时，根据修复后的动作块和第M当前观测生成第M动作块，实现推理与执行的流水线并行。

（三）可做的改进

1. 引入自适应推理延迟：当前推理延迟步数为固定值，可根据任务复杂度和计算负载动态调整，平衡响应速度与动作质量。
2. 优化权重衰减策略：当前采用线性距离系数，可改用指数或余弦衰减，使冻结到未冻结的过渡更加平滑自然。
3. 增加多模态观测融合：当前仅依赖环境状态和任务目标，可融合触觉、力觉等多模态信息，提升复杂操作场景下的动作生成质量。
4. 扩展至多机器人协同：当前为单机器人控制，可将动作块框架扩展至多机场景，支持机器人间的动作同步与协作。

二、机器人拥塞管理

授权公告日：
2026.07.10
摘要：
提供了用于机器人拥塞管理的系统和方法，所述系统包括：机器人监控服务器，所述机器人监控服务器被配置为跟踪导航空间内多个机器人的位置；以及多个机器人。所述多个机器人与所述机器人监控服务器通信，并且所述多个机器人中的每一者包括：处理器；以及存储器，所述存储器存储有指令，当所述指令被所述处理器执行时，使得所述自主机器人进行以下操作：从分配给所述机器人的任务列表中确定与第一任务相对应的第一姿势位置，从所述机器人监控服务器接收与所述第一姿势位置相关联的拥塞信息，识别由所述拥塞信息指示的所述第一姿势位置的拥塞状态，响应于对所述拥塞状态的识别，从所述任务列表中选择第二任务，以及导航至与所述第二任务相对应的第二姿势位置。

（一）要解决的技术问题

该专利主要解决仓库多机器人系统中的两个痛点：一是热门商品导致机器人扎堆，多个机器人同时前往同一区域执行拾取任务，形成交通拥堵，降低整体效率并增加碰撞风险；二是机器人拥堵连带人工拥堵，人类操作者为协助机器人也会聚集到拥堵区域，进一步恶化交通状况，而仓库偏远区域的机器人则长时间无人协助，停留时间增加。

（二）核心技术方案

核心思路是通过中央服务器实时监控+任务动态跳过与重排，实现机器人集群的拥塞缓解：
1. 中央监控与拥塞信息分发：机器人监控服务器实时跟踪所有机器人的位置，并维护导航空间的拥塞状态地图。当机器人准备执行下一个任务时，向服务器查询目标姿势位置的拥塞信息。
2. 拥塞状态识别：机器人根据收到的拥塞信息，判断目标位置是否存在拥塞状况。拥塞条件包括：附近机器人数量、人类操作者数量、机器人与操作者组合数量、手动禁用机器人数量、障碍物数量及类型、导航空间尺寸等。
3. 任务跳过与重选：若第一任务的目标位置处于拥塞状态，机器人从任务列表中选择第二任务，优先选择目标位置非拥塞、附近有人类操作者、优先级高或距离近的任务。
4. 任务重新插入：完成第二任务后，机器人将跳过的第一任务重新插入任务列表，可选择插入在适当位置，使拥塞区域有足够时间疏散后再执行。

（三）可做的改进

1. 引入拥塞预测机制：当前为被动响应式，可根据历史数据和任务分布提前预测哪些区域将出现拥堵，主动调整任务分配，从源头减少拥堵。
2. 优化任务重排算法：当前重排基于简单规则，可引入旅行商问题优化算法，在跳过拥堵任务时全局优化剩余任务的执行顺序，减少额外行驶距离。
3. 增加动态定价激励：可为拥堵区域的任务设置虚拟成本，机器人在选择任务时综合考虑时间和成本，引导流量自发分散。
4. 融合人类操作者调度：当前仅机器人端调整，可同步向人类操作者推送拥堵区域提示，引导操作者分散到不同区域，实现人机协同的流量均衡。

三、控制器、拐杖以及包括控制器和拐杖的可穿戴机器人

授权公告日：
2026.07.10
摘要：
本发明涉及一种控制器、拐杖以及包括控制器和拐杖的可穿戴机器人。一种控制器包括：头部，其包括提供信息和图像的显示单元和具有操作按钮的按钮单元；以及本体部，其接合至所述头部，其中，所述显示单元包括与所述本体部接合的突出部；所述本体部包括凹进部，所述突出部插入所述凹进部；第一不平坦部设置在所述突出部的外圆周面上；具有与所述第一不平坦部的形状相对应的形状的第二不平坦部设置在所述凹进部的内圆周面上；所述第一不平坦部或所述第二不平坦部的至少一个包括多个不平坦部。

（一）要解决的技术问题

该专利主要解决可穿戴机器人控制器中的两个痛点：一是控制器固定形式单一，无法根据不同使用者的手型、握姿进行调节，导致握感不佳；二是单一固定方式易引发误操作，不同使用者操作习惯差异大，固定角度不合适时容易按压到非预期按钮，导致控制器故障。

（二）核心技术方案

核心思路是通过可旋转调节的头体接合结构+多台阶倾斜按钮布局+可拆卸握持附件，实现控制器的个性化适配：
1. 可旋转调节的头体接合结构：显示单元的突出部插入本体部的凹进部，突出部外圆周面设有第一不平坦部，凹进部内圆周面设有多个第二不平坦部。通过将单个凸起卡入不同凹槽，可调整头部与本体部的相对旋转角度，适配不同使用者的手型和握姿。
2. 多台阶倾斜按钮布局：按钮单元从显示单元侧面突出，分为第一、第二、第三台阶区域，依次阶形向下。各台阶顶面沿第一方向（远离显示单元）和第二方向（本体部指向头部）均向下倾斜，且倾斜角度逐级增大（0°、8°、15.5°）。第一按钮为垂直按压式，第二按钮为滚轮式，第三按钮为铰链旋转式，方便拇指自然操作。
3. 人体工学握持设计：本体部设有螺旋状第一突起贴合拇指形状，端部设有可拆卸第二突起和固定第三突起，防止滑脱。第二突起通过连接构件可选择性地插入主体端部的多个凹陷中，进一步适配不同手型。

（三）可做的改进

1. 增加电动调节功能：当前为手动卡扣调节，可加入微型电机驱动旋转，实现一键自动适配不同使用者。
2. 引入压力感应：在握持区域集成压力传感器，实时监测握持力度，自动调整按钮灵敏度，防止误触。
3. 优化材质与防滑：本体部可增加硅胶或亲肤涂层，提升舒适度和防滑性能。
4. 扩展无线连接：当前为有线连接至拐杖本体，可增加蓝牙模块，实现控制器与外骨骼的无线通信，减少线缆束缚。

四、机器人系统

授权公告日：
2026.07.10
摘要：
本发明提供一种机器人系统，在机器人的位置偏移的情况下，能够使用照相机等容易地进行三维校正来进行作业。该机器人系统具备：机器人(2)；机器人搬运装置(3)，其用于搭载机器人并向规定的作业空间移动；至少2个目标标记(4)，其被设置于作业空间；目标标记位置取得部(5)，其利用设置于机器人(2)的视觉传感器对至少2个目标标记(4)进行立体测量来求出三维位置；偏移量取得部(6)，其根据所取得的三维位置来求出机器人(2)与作业空间离所期望的相对位置的偏移量；机器人控制部(7)，其使用所取得的偏移量使机器人(2)以根据规定的动作量进行校正后的值进行动作。

（一）要解决的技术问题

该专利主要解决移动机器人作业中的两个痛点：一是机器人搬运装置停止位置存在偏差，搭载于台车或AGV上的机器人每次停靠位置不同，仅执行固定程序无法准确完成作业；二是现有校正方法复杂且维度不足，传统方案仅能做二维或三维平移校正，无法补偿因地面不平或变形导致的姿态偏差，且用户需具备专业知识才能操作。

（二）核心技术方案

核心思路是通过视觉传感器对多个目标标记进行立体测量+六自由度偏移量计算+封装化程序，实现自动化的三维校正：
1. 目标标记设置：在作业空间（如机床）表面设置至少2个目标标记，优选3个，其中至少2个设在内部、1个设在外部。
2. 立体测量：利用安装在机器人指尖部的二维照相机，通过改变照相机位置对同一目标标记进行两次检测，基于两条视线数据通过立体计算求出目标标记的三维位置。对3个目标标记分别测量，共进行6次检测。
3. 偏移量计算：合成3个目标标记的三维位置，计算机床整体的三维位置和姿势（X、Y、Z、W、P、R六个自由度），与基准位置对比得出偏移量。
4. 校正与封装：机器人控制部使用偏移量校正动作程序。将机器人动作程序、图像处理程序（含测量设定和偏移量计算）以及照相机校准数据预先封装存储在存储部中，用户无需理解坐标系即可自动完成校正。
5. 快速校验机制：作业前或中途先测量1个目标标记，若偏移量未超阈值则继续作业，否则重新测量全部标记，兼顾效率与精度。

（三）可做的改进

1. 引入单目视觉方案：当前需改变照相机位置进行两次检测，可改用单目视觉结合已知标记尺寸，一次成像即可解算三维位置，减少动作耗时。
2. 增加动态跟踪能力：当前为静态校正，可在机器人作业过程中持续跟踪目标标记，实时补偿因振动或外力导致的微小偏移。
3. 优化标记识别鲁棒性：当前依赖目标标记清晰可见，可引入二维码或ArUco码，提高在光照变化、遮挡条件下的识别成功率。
4. 扩展至多机器人协同：当前为单机器人系统，可让多台机器人共享目标标记测量结果，实现协同定位与一致性校正。

五、一种激光机器人建图优化方法、芯片及激光机器人

授权公告日：
2026.07.10
摘要：
本发明公开一种激光机器人建图优化方法、芯片及激光机器人，优化方法包括：获取激光机器人建图结果中的全部房间，对每一个房间的边缘进行扫描，统计每一个房间的总边缘长度和未知边缘长度；计算每一个房间的未知边缘长度与其总边缘长度的比值；根据每一个房间的未知边缘长度与其总边缘长度的比值，遍历判断是否将房间从建图结果中删除，若是，则将该房间从建图结果中删除，若否，则在建图结果中保留该房间，直至全部房间遍历判断完毕，完成机器人建图结果的优化。本发明通过房间的未知边缘长度与其总边缘长度的比值对激光机器人建图结果进行筛选，以优化其中建图不完整房间，提高激光机器人建图结果可靠性。

（一）要解决的技术问题

该专利主要解决激光机器人建图中的两个痛点：一是玻璃、镜面等透光或反光物体导致激光雷达感知失效，建图结果中出现不完整房间或虚假房间；二是现有方案需额外增加传感器，成本高且改造复杂，无法在低成本下有效优化建图质量。

（二）核心技术方案

核心思路是通过房间边缘未知比例分析+多阈值分级筛选+投影形态辅助判断，实现建图结果的低成本优化：
1. 获取房间边缘数据：对建图结果中的每个房间进行边缘扫描，统计总边缘长度和未知边缘长度。未知边缘指无法判断是否被障碍物占用的边缘区域。
2. 计算未知边缘占比：计算每个房间的未知边缘长度与总边缘长度的比值，反映房间边缘被完整探索的程度。
3. 三级阈值判断：
o 比值大于第一阈值 → 直接删除该房间（不完整可能性高）
o 比值小于第二阈值 → 保留该房间（完整性好）
o 比值介于两者之间 → 进行水平投影和垂直投影，若投影结果呈三角形或梯形形态，则删除该房间
4. 面积辅助优化：选出面积最大或大于预设阈值的房间，对其逐行逐列扫描像素灰度值，删除低于灰度阈值的噪点像素，进一步优化建图质量。

（三）可做的改进

1. 引入多帧融合机制：当前基于单次建图结果判断，可结合多帧历史地图进行对比，减少单次建图偶然误差的影响。
2. 优化投影判断算法：当前三角形/梯形形态判断依赖预设规则，可引入深度学习分类模型，自动识别不规则投影形态，提高判断准确性。
3. 增加动态阈值调整：第一阈值和第二阈值当前为固定经验值，可根据房间面积、环境复杂度等因素动态调整，提升不同场景下的适应性。
4. 扩展至视觉建图：当前针对激光雷达，可将相同思路迁移至视觉SLAM建图，用于优化因光照变化或纹理缺失导致的建图空洞问题。

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商业授权新动向：最新人形机器人发明专利公告精选案例【2026.07.10】

（一）要解决的技术问题

（二）核心技术方案

（三）可做的改进

二、机器人拥塞管理

（一）要解决的技术问题

（二）核心技术方案

（三）可做的改进

三、控制器、拐杖以及包括控制器和拐杖的可穿戴机器人

（一）要解决的技术问题

（二）核心技术方案

（三）可做的改进

四、机器人系统

（一）要解决的技术问题

（二）核心技术方案

（三）可做的改进

五、一种激光机器人建图优化方法、芯片及激光机器人

（一）要解决的技术问题

（二）核心技术方案

（三）可做的改进

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